NODE_ID（节点号）和COB_ID（通讯对象标识符）在CANopen通信协议中分别扮演着重要的角色。
‌NODE_ID（节点号）‌：
定义：NODE_ID是CANopen网络中每个节点的唯一标识符。
取值范围：NODE_ID的范围是1到127，其中0被保留作为全局从节点节点号。
功能：它使得网络中的每个节点可以被唯一地识别，从而支持节点之间的通信。
‌COB_ID（通讯对象标识符）‌：
定义：COB_ID是每个CANopen帧的开头，用于唯一标识数据帧。
构成：它通常由功能段（FUNCTION）和地址段（NODE-ID）组成。功能段表示帧的类型或功能，而地址段则包含NODE_ID。
取值范围：COB_ID的范围是0到77F。
优先级：在CANopen网络中，COB_ID越小，报文的优先级越高。
功能：它确保了数据帧的正确识别和优先处理，从而支持高效的网络通信。
总的来说，NODE_ID用于在网络中唯一标识每个节点，而COB_ID则用于唯一标识和优先处理每个数据帧。这两者在CANopen通信协议中共同协作，以确保网络中的有效和可靠通信。