TPDO（Transmit Process Data Object）、RPDO（Receive Process Data Object）和SDO（Service Data Object）在CANopen协议中扮演着不同的角色，它们的主要区别在于传输的数据类型、传输方向和用途‌。

1. ‌TPDO与RPDO的区别‌：

   • ‌传输方向‌：TPDO是从设备（发送者）向网络中的其他设备（接收者）发送的过程数据对象，而RPDO则是从设备接收来自网络中其他设备的过程数据对象‌。
   • ‌用途‌：TPDO主要用于周期性地传输实时数据，如传感器数据、执行器状态等。RPDO则用于接收这些数据，使从设备能够响应或处理这些数据‌。

2. ‌TPDO/RPDO与SDO的区别‌：

   • ‌数据类型‌：PDO传输的是过程数据，这些数据通常是周期性的、实时的，并且无需接收节点回应报文来确认。而SDO传输的是服务数据，用于配置或请求配置信息，每个消息都会生成一个应答，以确保数据传输的准确性‌。
   • ‌传输方向‌：虽然TPDO和RPDO分别定义了发送和接收方向，但SDO的传输方向更加灵活，它可以从主设备发送到从设备（TSDO），也可以从从设备发送到主设备（RSDO），用于请求或发送配置信息‌。
   • ‌用途‌：PDO主要用于实时数据的传输，而SDO则主要用于配置和参数化CANopen设备，包括对象字典的访问和修改‌。

综上所述，TPDO和RPDO是CANopen协议中用于周期性实时数据传输的过程数据对象，分别定义了数据的发送和接收方向。而SDO则是用于配置和参数化CANopen设备的服务数据对象，它提供了更加灵活的传输方向和确认机制。