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canopen中对象字典和pdo的映射关系
日期: 2020-06-02 05:36:00 分类:付费专栏 浏览量:47105

由前面介绍的PDO的基本概念及其在对象字典中的索引,在主站和从站采用PDO通信方式时,我们的思路是先配置主站的PDO的通信参数(COB-ID、数据传输类型),再配置从站的通信参数与主站一致,这样就建立了主站与从站的PDO通信的关系。然后再通过字典配置主站PDO映射参数,配置完成后主从站就可以通过PDO通信传输数据。
这里以预定义中的TPDO1 为例,其通讯参数的对象字典索引为 1800h,它有 5 个子索引,各个子索引含义如下图所示,包括 COB-ID,传输类型,抑制时间和事件定时器等。映射参数的对象字典索引为 1A00h,子索引为映射到该 PDO 中待传输的数据所在的索引和子索引及数据长度。

PDO传输的“总指挥”就是对象字典。PDO发送什么数据,接收什么数据,什么时候发送和接收,发送和接收的数据都放在哪儿,都是有对象字典配置。从CAN控制器看来就是一串帧的交互。下面简单的示意图可以描述一对主从站PDO1的发送和接收模型。

假定第二个 transmit-PDO 映射如下(在 CANopen 中用对象字典索引 0x1A01 描述):

在 CANopen I/O 模块的设备子协议( CiA DSP-401) 定义中, 对象 0x6000 子索引 2 是节点的第 2 组 8位数字量输入,对象 0x6401 子索引 0x01 是节点的第 1 组 16 位模拟量输入。

       这个 PDO 报文如果被发送(可能由输入改变,定时器中断或者远程请求帧等方式触发,和 PDO 的传输类型相一致,可以在对象 0x1801 子索引 2 中查找),则由 3 字节数据组成,格式如下:

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